StereoEngine合成双臂操作立体数据
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StereoEngine合成双臂操作立体数据
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AI 综述
Jason Chen 等提出 StereoEngine，用两种互补方法为机器人操作合成立体数据：一是用估计深度把单目左视视频 warp 到右视，再用视频扩散模型补全被遮挡区域，从而在不使用真实立体数据训练的情况下把单目演示提升为立体对；二是在仿真中联合渲染左右两幅照片级视图，无需任何真实视频输入即可得到一致的左右数据。 论文称实验显示其生成的立体质量优于现有基线，用这些合成数据做策略中训练或任务微调可显著改善下游双臂操作。
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最新进展10月12日 12:00
StereoEngine：无需立体相机合成机器人双臂操作的立体数据报道时间线
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10月12日
- arXiv cs.RO 机器人学精选StereoEngine：无需立体相机合成机器人双臂操作的立体数据
StereoEngine 提出两种互补方法为机器人操作合成立体数据：一是用估计深度将单目左视视频warp到右视并用视频扩散模型补全遮挡区域，把单目演示提升为立体对；二是在仿真中联合渲染左右两幅照片级视图，无需真实视频输入。实验显示其生成的立体质量优于现有基线，用合成数据做策略中训练或任务微调可显著改善下游双臂操作。
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