arXiv cs.RO 机器人学· Jason Chen, I-Chun Arthur Liu, Gaurav Sukhatme, Daniel Seita·· 2 小时前精选AI 评分56
StereoEngine：无需立体相机合成机器人双臂操作的立体数据
StereoEngine: Scaling Stereo Bimanual Robot Data without Stereo Cameras
AI 导读
StereoEngine 提出两种互补方法为机器人操作合成立体数据：一是用估计深度将单目左视视频warp到右视并用视频扩散模型补全遮挡区域，把单目演示提升为立体对；二是在仿真中联合渲染左右两幅照片级视图，无需真实视频输入。实验显示其生成的立体质量优于现有基线，用合成数据做策略中训练或任务微调可显著改善下游双臂操作。
推荐理由
论文指出机器人操作的立体数据稀缺，并给出两条无需真实立体数据的合成路径，可为数据受限的团队提供参考。
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