VIGOR-MPC视觉引导MPC框架论文发布

Jelena Trisovic等研究者提出VIGOR-MPC学生-教师蒸馏框架，将具备全状态信息、视野感知的特权长时域MPC蒸馏为计算量轻量的短时域MPC，其代价参数由视觉在线确定，与感知管线解耦。 论文称，在仿真与硬件上的视觉自主赛车参考跟踪任务中，仅用车载赛道感知即可泛化到训练中未见的赛道，圈速接近特权长时域教师，同时每步计算量降低90%以上。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。