研究提出颗粒地形本体感觉感知方法

Yifeng Zhang 等研究者提出一种仅用本体感觉进行颗粒地形动态表征的物理框架，通过动量观测器估计器补偿刚体惯性与重力，并用加速度感知加权回归处理高加速度事件中的力方差，用于机器人高速跳跃时的颗粒地形阻力估计。 受控跳跃实验（系统改变冲击速度与腿部柔顺性）表明，准静态假设在高速跳跃中估计颗粒地形属性存在较大偏差，尤其在触地和控制器引起的刚度切换时刻；论文称主导瞬态力响应的是与脚下颗粒卷入相关的加速度相关附加质量效应，而非仅靠速度相关阻力。该方法在不同运动条件下恢复的颗粒阻力与线性执行器真值接近。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。