论文提出面向颗粒介质高速跳跃的动力学感知本体感觉地形表征方法

该论文研究机器人高速跳跃时与颗粒地形的相互作用，提出仅用本体感觉进行动态地形表征的物理框架。受控跳跃实验表明，准静态假设在高速跳跃中估计颗粒地形属性存在较大偏差，尤其在触地和控制器引起的刚度切换时刻，仅靠速度相关阻力无法解释，主导瞬态力响应的是与脚下颗粒卷入相关的加速度相关附加质量效应。