提出基于直线的视觉伺服新方法
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提出基于直线的视觉伺服新方法
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AI 综述
Nicolas Andreff、Bernard Espiau、Radu Horaud 提出一种基于直线的视觉伺服新方法，通过研究主要直线表示定义了双归一化 Plücker 坐标，并据此得到实现图像直线对齐的控制律。该控制律具有旋转与平移部分解耦、运动方程解析求逆以及全局渐近稳定条件等性质。 论文在正交三面体这一具体场景下通过仿真与实验对方法进行了验证。
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最新进展10月14日 12:00
Visual Servoing from Lines：基于双归一化 Plucker 坐标的直线视觉伺服方法报道时间线
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10月14日
- arXiv cs.RO 机器人学Visual Servoing from Lines：基于双归一化 Plucker 坐标的直线视觉伺服方法
论文提出一种基于直线的视觉伺服新方法，通过对主要直线表示的理论与几何研究定义了双归一化 Plucker 坐标，该表示适合视觉伺服并可定义图像直线对齐概念。由此得到的控制律具有旋转与平移的部分解耦、运动方程的解析求逆以及全局渐近稳定条件等性质，并在正交三面体这一具体场景下通过仿真与实验进行了验证。
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