Visual Servoing from Lines：基于双归一化 Plucker 坐标的直线视觉伺服方法

论文提出一种基于直线的视觉伺服新方法，通过对主要直线表示的理论与几何研究定义了双归一化 Plucker 坐标，该表示适合视觉伺服并可定义图像直线对齐概念。由此得到的控制律具有旋转与平移的部分解耦、运动方程的解析求逆以及全局渐近稳定条件等性质，并在正交三面体这一具体场景下通过仿真与实验进行了验证。