多UAV协同UGV走廊信息规划仿真研究

Lars Oerlemans、Moji Shi、Marija Popovic 提出一种面向未知威胁区域的多UAV协同感知方法，为UGV导航提供安全保障，并通过仿真验证：相比地形语义重规划，该方法将UGV累计暴露降低38%，多UAV区域条件化空间分配使冗余空中覆盖从38.8%降至3.7%。 方法核心是用于UGV路径规划的风险规避共享暴露信念，以及把感知导向当前UGV走廊中不确定且与暴露相关区域的任务条件化UAV奖励；UAV观测在线更新共享信念，使UGV能绕开新发现的威胁重新规划。上述结果为仿真结果。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。