arXiv cs.RO 机器人学· Lars Oerlemans, Moji Shi, Marija Popovic·· 2 小时前精选AI 评分48
UGV 条件下的多 UAV 共享暴露信念信息规划研究
UGV-Conditioned Multi-UAV Informative Planning on a Shared Exposure Belief
AI 导读
该论文提出一种面向未知威胁区域的多 UAV 协同感知方法，为无人地面车辆（UGV）导航提供安全保障。方法核心是用于 UGV 路径规划的风险规避共享暴露信念，以及将感知导向当前 UGV 走廊中不确定且与暴露相关区域的任务条件化 UAV 奖励；UAV 观测在线更新共享信念，使 UGV 能绕开新发现的威胁重新规划，多 UAV 之间采用区域条件化空间分配以减少冗余感知。
推荐理由
论文给出仿真数据，量化了面向地面车辆安全的多UAV协同感知相比基线方法的收益。
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