提出有界输入HOCBF联合可行性裕度反馈方法

Siyuan Yang 与 Shaoming He 提出带符号的局部联合可行裕度反馈方法，用于解决有界加速度下多个二阶控制障碍函数（HOCBF）二次规划约束相互冲突、耗尽共同控制权限的问题；该裕度的符号可精确判定当前屏障半空间是否与容许输入集相交，源代码已公开。 论文的受控单步算例显示：在硬 QP 指令预测的状态下，两个约束各自单独可行但联合不可行，而裕度反馈控制器保持正的下一步裕度。在 20 组配对初始条件的实验中，低压力任务里该控制器保留硬 QP 指令，临界任务里则在硬 QP 变为不可行之前以正裕度介入，其轨迹在此时保持可行并完成任务。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。