arXiv cs.RO 机器人学· Siyuan Yang, Shaoming He·· 5 小时前精选AI 评分53
面向有界输入二阶控制屏障函数的联合可行裕度反馈方法
Joint-Feasibility Margin Feedback for Bounded-Input Second-Order Control Barrier Functions
AI 导读
论文提出一种带符号的局部联合可行裕度，其符号可精确判定当前屏障半空间是否与容许输入集相交，用于解决多个二阶控制屏障函数约束在有界加速度下耗尽共同控制权限的问题。
推荐理由
论文指出多个二阶控制屏障函数在有界加速度下会耗尽共同控制权限，并给出可提前一拍预测该冲突的裕度方法。
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