提出三次样条平滑轨迹生成方法

Aarush Mandayam 等研究者提出一种基于三次样条插值的程序，自动构建并求解位置-时间路径点序列的插值问题，生成位置、速度、加速度均连续的轨迹，以避免分段线性跟随带来的无限加速度问题。该方法把插值与连续性条件组装成单一线性方程组直接求解样条系数，无需为每组新路径点手工推导分段方程。 作者以自由曲线绘制和签名数字化为例演示了方法，并称未来将扩展到多轴轨迹、显式速度与加速度约束，改用更高效的三对角求解方法，并与其他轨迹生成方法做定量对比评估。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。