三次样条插值用于自主运动系统的平滑轨迹生成

论文提出一个程序，自动构建并求解位置-时间路径点序列的三次样条插值问题，生成的位置、速度、加速度均连续的轨迹，避免分段线性跟随带来的无限加速度问题。方法把插值与连续性条件组装成单一线性方程组，直接求解样条系数，免去为每组新路径点手工推导分段方程；作者以自由曲线绘制和签名数字化为例演示，并指出未来将扩展到多轴轨迹、显式速度与加速度约束，改用三对角求解方法并做定量对比评估。