米尔RK3576开发板EtherCAT硬实时抖动实测：125μs周期抖动进亚微秒

米尔公布基于 MYD-LR3576 开发板（RK3576）的 EtherCAT 主站硬实时实测结果：在 Preempt-RT 内核（6.1.118-rt36）上运行 IgH EtherCAT Master 1.6.0，核 7 隔离专供主站实时线程，125μs 周期同步位置模式空载最大抖动 922ns、平均 22ns，满负载压测 12 小时 0 丢帧，DC 漂移补偿稳定在 ±20ns 以内。 测试环境为 buildroot 系统，空载测试仅保留串口输出、关闭图形界面与 SSH 等后台任务；从站为 4 台 SV630N 伺服驱动器，DC 同步以第一个支持 DC 的从站为参考时钟。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。