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米尔 MYD-LR3576 开发板 EtherCAT 硬实时实测：125μs 周期抖动进亚微秒
硬实时实测，搞工业的需要关注一波，
AI 导读
基于米尔 MYD-LR3576 开发板（RK3576）实测 IgH EtherCAT Master 1.6.0 在 Preempt-RT 内核（6.1.118-rt36）上的硬实时表现：核 7 隔离专供主站实时线程，125μs 周期同步位置模式空载最大抖动 922ns、平均 22ns，满负载压测 12 小时 0 丢帧，DC 漂移补偿稳定在 ±20ns 以内。
推荐理由
给出了内核配置、隔离核设置和驱动对比的完整实测数据，做 EtherCAT 主站选型时可直接参考驱动差异与踩坑清单。
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