HTT跨传感器触觉表征框架被CoRL 2026接收

Jianxin Bi等提出的异构触觉Transformer（HTT）框架被CoRL 2026接收，该框架用传感器专用编码器加共享transformer主干，通过逐模态掩码重建与配对传感器间的跨模态对齐预训练，学习跨异构触觉传感器的共享表征，作者称其在触觉感知与真实操作任务上可迁移到新任务和未见传感器。 预训练使用作者新构建的Heterogeneous Paired Tactile（HPT）数据集，含四种视觉式与阵列式触觉传感器的160万对同步帧；数据、代码与模型检查点已开源。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。