arXiv cs.RO 机器人学· Jianxin Bi, Qiang Wang, Jayaram Reddy, Kelvin Lin, Soibkhon Khajikhanov, Ruihan Gao, Harold Soh·· 5 小时前精选AI 评分62
Heterogeneous Tactile Transformer：跨异构触觉传感器学习共享表征
Heterogeneous Tactile Transformer
AI 导读
HTT 由传感器专用编码器和共享 transformer 主干构成，通过逐模态掩码重建与配对传感器间的跨模态对齐进行预训练，在触觉感知与真实操作任务上展示了可迁移到新任务和未见传感器的表征。
推荐理由
论文说明了触觉传感器异构导致模型难迁移的背景，并给出跨传感器共享表征的预训练思路。
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