ATOM分层导航框架论文投稿arXiv

Changxuan Yao 与 Panagiotis Tsiotras 提出 ATOM 分层导航框架并投稿 arXiv（cs.RO），拟投 IEEE RA-L。该框架在 3D 场景图的 Rooms 和 Places 层做高层图规划，为每条有向抽象转移存储可复用的 option 策略及其状态相关代价。 论文报告的消融结果显示，ATOM 相对单体 MDP 基线将累计重复规划时间降低 97.5%，轨迹保持在 Global Places A* 最短路参考的约 7% 以内；经验修正使抽象转移代价估计误差再降 10.3%。在 F1Tenth 实车上完成全部 5 条导航查询，其中 43% 的跨区域 option 执行复用了此前生成的方案。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。