arXiv cs.RO 机器人学· Changxuan Yao, Panagiotis Tsiotras·· 5 小时前精选AI 评分52
ATOM：基于3D场景图的分层导航框架，重复规划时间降低97.5%
ATOM: Abstract Transition and Option Modeling - Experience-Informed Hierarchical Navigation
AI 导读
Changxuan Yao 与 Panagiotis Tsiotras 提出 ATOM（Abstract Transition and Option Modeling）分层导航框架，在 3D 场景图的 Rooms 和 Places 层上做高层图规划，并为每条有向抽象转移存储可复用的 option 策略及其状态相关代价。
推荐理由
论文给出重复规划时间降低97.5%和轨迹偏差约7%的量化结果，可评估该分层导航框架的实用价值。
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