提出SE(3)上串联机械臂不变滤波状态估计方法

S. Yaqubi、M. Hejrati 与 J. Mattila 提出一种完全在李群 SE(3) 中构建的不变扩展卡尔曼滤波（IEKF），用于任意连杆数串联刚性机械臂的惯性-编码器状态估计，相关论文为 arXiv 预印本。 论文称，其运动学方程具有 group-affine 性质，使线性化误差动力学自治，Riccati 方程描述真实误差协方差而非局部近似。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。