arXiv cs.RO 机器人学· S. Yaqubi, M. Hejrati, J. Mattila·· 5 小时前精选AI 评分54
SE(3) 上的不变随机滤波用于串联刚体机械臂惯性-编码器状态估计
Invariant Stochastic Filtering on SE(3) for Inertial-Encoder State Estimation of Serial Rigid Manipulators
AI 导读
论文提出一种完全在 Lie 群 SE(3) 中构建的不变扩展卡尔曼滤波（IEKF），用于任意连杆数的串联刚体机械臂状态估计，其运动学方程的 group-affine 性质使线性化误差动力学自治，Riccati 方程描述真实误差协方差而非局部近似。
推荐理由
论文给出模块化链式 IEKF 结构与稳定性证明方式，关注串联机械臂状态估计的工程师可借鉴其建模思路。
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