提出矩阵最优衰减控制障碍函数方法

Samuel G. Gessow 提出矩阵最优衰减（MOD）控制障碍函数方法，用矩阵乘子替代标量权重并保持半定规划凸性，对矩阵控制障碍函数（MCBF）的安全约束给出可靠性与完备性证明：在边界上恰好认证不降低安全裕度的控制。 论文称，若每个边界点都存在能严格增大裕度的控制，MOD-MCBF 滤波控制器连续并使安全集前向不变，并加入可选恢复条件。在平面二连杆臂避奇异的实验中，MOD-MCBF 认证了固定衰减规则和 SOD 都拒绝的安全运动，末端执行器目标跟踪也比 SOD 更紧密。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。