arXiv eess.SY 系统与控制· Samuel G. Gessow, Albert Wu, Aaron D. Ames, Brett T. Lopez·· 5 小时前精选AI 评分56
矩阵最优衰减控制屏障函数：矩阵安全约束的可靠性与完备性
Optimal Decay Matrix Control Barrier Functions: Soundness and Completeness for Matrix Safety Constraints
AI 导读
论文提出矩阵最优衰减（MOD）控制屏障函数，用矩阵乘子替代标量权重并保持半定规划凸性，可证明可靠且完备，在边界上恰好认证不降低安全裕度的控制。若每个边界点都存在能严格增大裕度的控制，MOD-MCBF 滤波控制器连续并使安全集前向不变；论文还加入可选恢复条件。
推荐理由
论文指出标量最优衰减在安全边界会误拒安全控制，矩阵方案在双连杆臂实验中给出对比数据。
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