双臂RMA研究被IROS 2026研讨会接收

Seung-Bin Joo 等人的研究将基于 latent 表征的运动适应方法（RMA）从单臂扩展到协调双臂操作，被 IROS 2026 双臂操作研讨会接收。在三个接触密集的 ManiSkill 任务上（随机化 YCB 物体属性），双臂 RMA 用观测-动作历史和双腕深度图像，在双臂抓取与提升任务上保持了特权策略的表现，而同样配置但无 latent 条件的固定 PPO 策略成功率较低；所有方法在长程堆叠任务上仍受限。 作者称该方法在双 Franka 提升任务上实现了无需真实世界微调的直接仿真到现实迁移。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。