提出基于备份可达CBF的递归性控制滤波框架

David E. J. van Wijk 等提出一种控制器滤波框架，用于保证闭环轨迹的递归性（recurrence），即在规定时间内返回指定集合，并在无人机竞速的信标可见性 recurrence 约束示例中得到验证。 该框架借鉴控制屏障函数（CBF）的安全滤波范式，由备份可达性 CBF 与基于时序的机制组成：前者保留按时返回的能力，后者仅在名义控制器不满足返回时间要求时调用到达控制器，从而允许轨迹暂时离开集合，同时在必要时才调整名义行为。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。