arXiv cs.RO 机器人学· David E. J. van Wijk, Pio Ong, Aaron D. Ames, Joel W. Burdick·· 5 小时前精选AI 评分51
论文提出基于备份可达性 CBF 的滤波框架以保证闭环轨迹 recurrence
Filtering for Liveness: Recurrence via Backup Reachability Control Barrier Functions
AI 导读
论文针对 recurrence 这一 liveness 形式提出控制器滤波框架，仅在必要时调整名义控制器以保证闭环轨迹在规定时间内返回指定集合。框架由备份可达性 CBF 与基于时序的机制组成，前者保留按时返回的能力，后者仅在名义行为不满足返回时间要求时调用到达控制器，从而在允许轨迹暂时离开集合的同时保持名义行为，并在无人机竞速的信标可见性 recurrence 约束示例中得到验证。
推荐理由
论文把 CBF 从集合不变性扩展到限时返回的 recurrence 约束，做安全滤波方向研究的读者可参考其思路。
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