MIRAGE 手术导航框架完成 phantom 实验验证

Ehsan Nasiri 等作者团队提出多模态图像引导机器人手术框架 MIRAGE，并在 da Vinci S、Si、Xi、SP 四个平台的 phantom 实验中完成临床前验证：在临床相关工作距离内，3D 重投影误差平均 0.6mm，在 Xi 平台 100mm 距离下最佳 RMSE 为 0.1mm。论文已投稿至 ASME Journal of Mechanisms and Robotics，正在审稿中。 MIRAGE 集成立体视觉场景重建、增强现实视频叠加、HUD 导航显示和术中超声，接入 da Vinci 控制台的 TilePro 显示，用于实时可视化与手术导航。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。