PILOT用视觉子目标与策略先验提升机器人长程规划

Yang Liu、Hanchen Cui、Karthik Desingh 提出 PILOT 框架：用视频模型生成中间视觉子目标，用学习到的策略初始化 CEM，再在滚动时域控制环中借助动作条件世界模型细化候选动作序列。 在四个 UR5e 真机操作任务的主评测中，PILOT 成功率 68.8%，高于去掉策略初始化的 55.0%、仅用策略执行的 13.8% 和直接朝最终目标规划的 0.0%；在长程 Push-T 任务和 LIBERO-10 上分别比直接执行同一策略高 30 和 22 个百分点。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。