提出四足机器人行为接地世界模型DR-WM

Ruo Chen 等研究者提出 DR-WM，一个融入机器人与地形接触动力学的物理一致世界模型，用于预测四足机器人动作的后果。该模型从初始 RGB 图像重建场景几何，并整合基于真实动作响应数据标定的地形接触属性先验，支持模拟摩擦等空间变化的接触物理；生成的未来观测又用于更新地形重建，实现无需额外真实图像的迭代模型推演。 在 90 个挑战场景的评测中，论文称 DR-WM 在关键物理指标上明显优于仅用几何的基线和使用统一物理参数的基线；加入 DR-WM 的 8B 视觉语言模型在六项评测指标中的五项上超过未加辅助的 32B 视觉语言模型。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。