arXiv cs.RO 机器人学· Ruo Chen, Jiahua Pang, Yingjie Niu, Hongyi Lin, Jun Tian, Yang Zhu, Chao Li·· 5 小时前精选AI 评分58
DR-WM：面向四足机器人动作后果预测的行为接地世界模型
From Pixels to Executable Physics: Behavior-Grounded World Models for Embodied Action Consequence Prediction
AI 导读
论文提出 DR-WM，一个融入机器人与地形接触动力学的物理一致世界模型，用于预测四足机器人动作的后果。该方法从初始 RGB 图像重建场景几何，并整合基于真实动作响应数据标定的地形接触属性先验，支持模拟摩擦等空间变化的接触物理；生成的未来观测又用于更新地形重建，实现无需额外真实图像的迭代模型推演。
推荐理由
论文给出四足机器人动作后果预测的物理一致世界模型方法及对比实验，关注机器人导航预测的读者可了解其思路与效果。
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