无地图ESDF查询用于MAV避障仿真与飞行验证

Leonard Freißmuth 等提出一种 GPU 加速、几乎无需预处理的无地图欧氏符号距离场（ESDF）查询方法，直接作用于带位姿的深度图像，分辨率由图像池化而非体素尺寸决定，并集成到模型预测控制（MPC）中用于微型飞行器（MAV）反应式避障。 在嵌入式 GPU 上，该方法在 2 cm 到 20 cm 各体素配置中同时取得更高精度和更低总延迟，匹配分辨率下内存少一到两个数量级。仿真中，激光扫描森林场景下以最高 9 m/s 飞行的碰撞率为 0.4%；机载部署在两处森林站点，指令速度最高 4 m/s。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。