arXiv cs.RO 机器人学· Leonard Frei{\ss}muth, Cedric Le Gentil, Helen Oleynikova, Stefan Leutenegger·2026-10-12 12:00· 2 小时前精选AI 评分57

低延迟无地图 ESDF 查询用于 MAV 反应式避障

Low-Latency Mapless ESDF Queries for MAV Reactive Collision Avoidance

AI 导读

论文提出一种 GPU 加速、几乎无需预处理的无地图欧氏符号距离场（ESDF）查询方法，直接作用于带位姿的深度图像，分辨率由图像池化而非体素尺寸决定。在嵌入式 GPU 上，该方法在 2 cm 到 20 cm 各体素配置中同时取得更高精度和更低总延迟，匹配分辨率下内存少一到两个数量级。

推荐理由

论文给出了与体素网格方案的碰撞率和延迟对比数据，关注无人机避障的读者可据此评估无地图方法的实际收益。