LifelongCrossNav 提出跨楼层多目标导航框架与基准

Zehui Li 等研究者提出 LifelongCrossNav 框架，用于未知多层室内环境中的顺序多目标 ObjectNav，并配套发布基于 HM3D 场景的 HM3D-MFMON 基准。智能体在单个 episode 内接收有序的目标查询序列，持续维护共享的稀疏 3D 语义体素记忆，累积几何结构、可通行状态与视觉语言特征，使后续查询无需重建地图即可复用已获取的场景信息。 HM3D-MFMON 包含一个专门子集，完成全部目标子任务至少需要一次换层。论文称实验结果显示 LifelongCrossNav 在该基准上稳定优于一个代表性的平面持久语义地图基线。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。