arXiv cs.RO 机器人学· Zehui Li, Zihao Sun, Jiawei Xu, Zheqi He, Xiaoqiang Zhang, Jing-Shu Zheng, Lu Liu, Dahui Gao, Xiuwan Chen·· 5 小时前精选AI 评分52
LifelongCrossNav：面向跨楼层多目标导航的持久 3D 语义记忆框架
LifelongCrossNav: Persistent 3D Semantic Memory for Cross-Floor Multi-Object Navigation
AI 导读
LifelongCrossNav 是一个在未知多层室内环境中进行顺序多目标 ObjectNav 的框架，智能体在单个 episode 内接收有序的目标查询序列，并持续维护共享的稀疏 3D 语义体素记忆，逐步累积几何结构、可通行状态与视觉语言特征，使后续查询无需重建地图即可复用已获取的场景信息。
推荐理由
论文把多目标导航与跨楼层导航合并进统一的持久 3D 语义记忆框架，并配套新基准，读者可了解这一拆分思路。
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