PolyMorph提出跨形态腿式机器人运动策略框架

Hyunsik Oh等研究者提出形态条件化框架PolyMorph，用单一运动策略适配异构腿式机器人，无需针对每个机器人重新训练策略。该框架将机器人URDF转换为关节-连杆模块，结合循环编码器、图Transformer和逐关节解码器生成动作，训练中采用形态归一化奖励、自适应机器人采样和由URDF推导的PD增益初始化。 作者称，该策略在仿真中跨双足、三足、四足机器人（含未见过的形态变体与平台）评估，并部署于多种配置下的真实四足平台，结果显示单一策略可跨多样机器人形态泛化而无需逐机器人重训练。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。