arXiv cs.RO 机器人学· Hyunsik Oh, Seunghun Jeon, Donghoon Youm, Jungwoo Hur, Hyeongjun Kim, Jeong Hyun Lee, Moonkyu Jung, Jemin Hwangbo·· 2 小时前精选AI 评分57
PolyMorph：面向跨形态适配的腿式机器人运动策略学习框架
PolyMorph: Learning Locomotion Policy for Cross-Embodiment Adaptation
AI 导读
PolyMorph 提出一种形态条件化框架，用单一运动策略适配异构腿式机器人，无需针对每个机器人重新训练策略。它将每个机器人的 URDF 转换为关节-连杆模块，结合循环编码器、基于图的 Transformer 和逐关节解码器，生成可变腿数与关节配置下的动作；训练中采用形态归一化奖励、自适应机器人采样和由 URDF 推导的 PD 增益初始化以提升稳定性。
推荐理由
论文给出把 URDF 拆成关节-连杆模块的形态条件化方案，做跨形态运动策略的研究者可借鉴其模块化思路。
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