RTISSLAM：面向3D成像声呐的纯声呐SLAM系统发表

Jan Steckel 等人发表 RTISSLAM，一种面向嵌入式 3D 成像声呐的纯声呐 SLAM 系统。该系统后端采用 BatSLAM 2.0 的鲁棒位姿图，地图为占据栅格；用 delay-multiply-and-sum 波束形成的能量图配合逐距离 CFAR 作为地点描述子做序列校验的回环，声学里程计在线标定轮式里程计，栅格按关键帧存储并锚定到位姿图节点以跟随回环更新。 在含镜面反射墙壁的仿真环境中，RTISSLAM 将办公室场景下轮式里程计的轨迹误差从 8.2 米降至 0.31 米，而同样声呐数据上的激光雷达式栅格 SLAM 失败。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。