arXiv cs.RO 机器人学· Jan Steckel·· 5 小时前精选AI 评分55
RTISSLAM：基于鲁棒位姿图与占据栅格的空中成像声呐 SLAM
RTISSLAM: In-air Imaging Sonar SLAM using a Robust Pose Graph and Occupancy Grid Mapping
AI 导读
RTISSLAM 是面向嵌入式 3D 成像声呐的纯声呐 SLAM 系统，后端采用 BatSLAM 2.0 的鲁棒位姿图，地图为占据栅格。它用 delay-multiply-and-sum 波束形成的能量图配合逐距离 CFAR 作为地点描述子做序列校验的回环，声学里程计在线标定轮式里程计，栅格按关键帧存储并锚定到位姿图节点以跟随回环更新。
推荐理由
论文给出仿真中轨迹误差从 8.2 米降到 0.31 米的对比数据，可评估声呐 SLAM 在镜面反射环境的可行性。
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