提出PICES免训练方法加速VLA推理
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提出PICES免训练方法加速VLA推理
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AI 综述
研究者提出免训练方法PICES，联合选择动作块与下次调用策略前执行的动作数量，在Jetson Orin和Thor上相对固定执行时长基线最高实现2.3倍策略推理墙钟加速，同时提升成功率。 动作分块VLA模型在固定执行时长下，长推理时延会削弱精确修正能力。PICES在单次策略调用内，由动作专家从多个初始噪声样本及其局部扰动生成一批动作块，利用名义块与对应扰动块的动作差异确定各候选的执行时长并选出执行块。
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最新进展10月15日 12:00
PICES：通过扰动信息选择动作块与执行时长加速 VLA 推理报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
10月15日
- arXiv cs.RO 机器人学精选PICES：通过扰动信息选择动作块与执行时长加速 VLA 推理
论文提出免训练方法 PICES，联合选择动作块和下次调用策略前执行的动作数量，以缓解固定执行时长下长时延削弱精确修正能力的问题。在单次策略调用内，动作专家从多个初始噪声样本及其局部扰动生成一批动作块，利用名义块与对应扰动块的动作差异确定各候选的执行时长并选出执行块。
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