arXiv cs.RO 机器人学· Jehun Lee, Hajun Lee, Jimin Ryu, Youhan Lee, Beomseok Kang, Jonghyun Choi, Jae-Joon Kim·· 2 小时前精选AI 评分62
PICES：通过扰动信息选择动作块与执行时长加速 VLA 推理
Accelerating VLA Inference with Perturbation Informed Execution
AI 导读
论文提出免训练方法 PICES，联合选择动作块和下次调用策略前执行的动作数量，以缓解固定执行时长下长时延削弱精确修正能力的问题。在单次策略调用内，动作专家从多个初始噪声样本及其局部扰动生成一批动作块，利用名义块与对应扰动块的动作差异确定各候选的执行时长并选出执行块。
推荐理由
论文给出免训练的执行时长选择方法，在 Jetson Orin 和 Thor 上测得最高 2.3x 推理加速，可迁移的思路清晰。
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