CALM实现多UAV协同吊运跟踪的去中心化控制

Jiaxi Huo、Petre Ricioppo、Fausto Francesco Lizzio 提出 CALM 去中心化控制器，用于多架 UAV 共同吊运篮筐并跟踪地面移动机器人。该方法采用参数共享的 MARL 策略（以 MAPPO 训练），结合目标估计、每架 UAV 的 Extended State Observers（ESO）、篮筐质量估计和预判式编队偏航前馈。 在留出轨迹上，CALM 的平均位置与姿态误差低于所有评测基线，包括匹配的 arm 基线（7.68 对 10.95 cm、3.3° 对 4.7°）、吊索式实现和两个基于模型的控制器；在未见过的全信息路径退化条件下，CALM 与 arm 基线相比仍统计相当或更优。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。