arXiv cs.RO 机器人学· Jiaxi Huo, Petre Ricioppo, Fausto Francesco Lizzio·· 5 小时前精选AI 评分54
CALM：基于多智能体强化学习的协作空中操作去中心化控制
CALM: Decentralized Control of Cooperative Aerial Manipulation with Multi-Agent Reinforcement Learning
AI 导读
CALM 是面向多 UAV 共同吊运篮筐并跟踪地面移动机器人的去中心化控制器，采用参数共享的 MARL 策略（以 MAPPO 训练），结合目标估计、每架 UAV 的 Extended State Observers（ESO）、篮筐质量估计和预判式编队偏航前馈。
推荐理由
论文给出与基线的具体误差对比数字，可据此评估该去中心化控制方案的相对效果。
来源：arXiv cs.RO 机器人学 · arxiv.org