提出微重力下多机器人推动运输框架

Gregorio Marchesini 等提出一种安全关键控制框架，让多个追赶机器人在微重力下通过单向推力协同搬运被动目标，并跟踪人类给出的期望速度旋量。针对仅推力交互带来的稀疏、依赖构型的执行约束，作者设计了延迟感知反馈控制架构，将 Control Lyapunov Function 与 Control Barrier Function 约束纳入混合整数推力分配问题，分别保证目标的稳定性与安全性。 该框架目前仅在 Gazebo 仿真中得到验证。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。