arXiv cs.RO 机器人学· Gregorio Marchesini, Nicola De Carli, Sihyun Cho, Youngkyoung Kong, Elias Krantz, Mani Hemanth Dhullipalla, Dimos V. Dimarogonas, H. Jin Kim·· 3 小时前AI 评分40
多机器人在微重力下通过单向推力协同搬运自由飞行器的人在环控制框架
Multi-Agent Transportation of Free-Flyers in Microgravity Via Pushing Interaction Under Human-in-the-Loop Control
AI 导读
论文提出一个安全关键框架，让多个追赶机器人通过单向推力接触，在微重力下协同搬运被动目标并跟踪人类给出的期望速度旋量。针对仅推力交互带来的稀疏、依赖构型的执行约束，作者设计了延迟感知反馈控制架构，将 Control Lyapunov Function 与 Control Barrier Function 约束纳入混合整数推力分配问题，分别保证目标的稳定性与安全性。
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