LETS提出低开销外部力矩估计方法

Zonghao Guo等研究者提出LETS，一种用于力反馈双边遥操作的外部力矩估计方法，只需URDF模型和关节反馈即可工作，无需末端六轴力/传感器。该方法将刚体动力学交给递归牛顿-欧拉逆动力学计算，只对机器人特有的残差进行学习，并刻意排除控制指令以解耦估计与控制输入。 论文称，LETS用12分钟自由运动数据在不到1分钟内完成训练；其自由空间误差比厂商提供的估计低69%，接触误差低28%，相应减少了主从端耦合振荡并提升触觉反馈精度。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。