arXiv cs.RO 机器人学· Zonghao Guo, Dongchen Guan, Yubo Wang, Peng Yang·· 5 小时前精选AI 评分57
LETS：面向力反馈双向遥操作的低开销外力矩估计方法
LETS: Low-Overhead External-Torque Sensing for Force-Feedback Bilateral Teleoperation
AI 导读
论文提出 LETS，一种物理引导的学习方法，将刚体动力学分配给递归牛顿-欧拉逆动力学，仅对机器人特有的残差进行学习，只用 URDF 模型和关节反馈即可估计外力矩，刻意排除控制指令以解耦估计与控制输入。
推荐理由
论文给出免末端六轴力传感器的外力矩估计方案，自由空间误差较厂商估计低69%，做遥操作力反馈可参考。
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