GenAN实现肌肉驱动机械臂sim-to-real迁移

Jan Schneider 等研究者提出名为 Generalized Actuator Network（GenAN）的仿真到现实迁移流程，并在 PAMY2——一台由气动人工肌肉驱动的四自由度腱驱动机械臂上，成功部署了完全在仿真中训练的精准到达、杯中接球和乒乓球策略。作者称这是四自由度肌肉驱动机械臂的首次 sim-to-real 迁移成功案例。 GenAN 用神经网络学习执行器模型，机械臂动力学与环境交互仍沿用刚体仿真；执行器模型辨识直接从关节位置轨迹学习，不需要力矩传感器。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。