Coordi-π提出双臂灵巧操作动作表示

Coordi-π研究团队提出一种面向双臂灵巧操作的结构化动作表示方法，将左右臂-手动作表示为独立动作 token 并组织成交错序列，通过可学习的手部身份嵌入和序列-控制时间步分解的 RoPE 编码两侧身份与时序同步。 在 DexJoCo 的五项双臂灵巧操作任务上，Coordi-π 在 rand-obj 和 rand-full 两种设置下均取得最好成绩，平均成功率相对基线 π₀.₅ 分别从 31.9% 提升到 51.3%、从 18.3% 提升到 32.3%；在四项真实世界双臂灵巧操作任务上也一致优于 π₀.₅。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。