arXiv cs.RO 机器人学· Yiming Meng, Yanming Shao, Weijie Shen, Kunyang Lin, Jiayu Sun, Ping Luo, Yao Mu·· 2 小时前精选AI 评分58
Coordi-π：面向双臂灵巧操作的协调感知动作表示
Coordi-pi: Coordination-Aware Dual-Hand Action Representation for Bimanual Dexterous Manipulation
AI 导读
论文提出 Coordi-π，一种用于双臂灵巧操作的结构化动作表示，将左右臂-手动作表示为独立动作 token 并组织成交错序列，通过可学习的手部身份嵌入和序列-控制时间步分解的 RoPE 显式编码两侧身份与时序同步。
推荐理由
论文给出了具体的成功率提升数字，可用来评估结构化动作表示对双臂策略的实际收益。
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