硬件分区式micro-ROS迷你车用于神经驾驶研究

研究者提出并表征了一种低成本Ackermann微型车平台，按硬件分区构建感知-决策-执行架构：ESP32摄像头节点经Wi-Fi向主机传输图像，神经推理与状态估计在主机运行，ESP32-S3底盘控制器在micro-ROS客户端之上执行100 Hz每轮PID安全关键控制，平台软件开源。 该车在十二次自主会话中零碰撞、零人工干预；延迟主要来自无线感知而非神经推理，采集到执行的中位延迟为59.5 ms；编码器与IMU融合使里程计闭环误差降低22%。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。